KR C4 extended - Instrukcja montażu v4.pdf

(8343 KB) Pobierz
Controller
KUKA Roboter GmbH
KR C4 extended; KR C4 extended CK
Instrukcja montażu
Stan na: 22.04.2014
Wersja: MA KR C4 extended V4
KR C4 extended; KR C4 extended CK
© Copyright 2014
KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstraße 140
D-86165 Augsburg
Niemcy
Niniejsza dokumentacja może być powielana i udostępniana osobom trzecim – także we fragmen-
tach – wyłącznie za jednoznaczną zgodą KUKA Roboter GmbH.
Układ sterowania może posiadać dalsze, nie opisane w niniejszej dokumentacji funkcje. Przy dosta-
wie nowego układu sterowania i/lub w przypadku serwisowym klient nie ma jednak prawa
żądać
udo-
stępnienia mu tych funkcji.
Treść publikacji została sprawdzona pod względem zgodności z opisanym osprzętem i oprogramo-
waniem. Mimo to nie jest możliwe całkowite wykluczenie różnic, w związku z czym nie gwarantujemy
całkowitej zgodności dokumentacji ze stanem faktycznym. Informacje zawarte w niniejszej publikacji
są jednak regularnie sprawdzane, a wymagane poprawki są uwzględniane w kolejnych wydaniach.
Zmiany techniczne nie mające wpływu na działanie zastrzeżone.
Przekład: dokumentacja w oryginale
KIM-PS5-DOC
Publikacja:
Struktura książki:
Wersja:
Pub MA KR C4 extended (PDF) pl
MA KR C4 extended V4.1
MA KR C4 extended V4
2 / 207
Stan na: 22.04.2014 Wersja: MA KR C4 extended V4
Spis treści
Spis treści
1
1.1
1.2
1.3
1.4
Wstęp
............................................................................................................
Dokumentacja robota przemysłowego .......................................................................
Symbole wskazówek ..................................................................................................
Stosowane pojęcia .....................................................................................................
Znaki towarowe ..........................................................................................................
9
9
9
10
11
2
2.1
2.2
Zastosowanie zgodne z przeznaczeniem
..................................................
Grupa docelowa .........................................................................................................
Użytkowanie zgodne z przeznaczeniem ....................................................................
13
13
13
3
3.1
3.2
3.3
3.4
3.5
3.6
3.7
3.8
3.9
Opis produktu
..............................................................................................
Przegląd układu sterowania robota ............................................................................
KUKA Power-Pack .....................................................................................................
KUKA Servo-Pack ......................................................................................................
Komputer sterujący ....................................................................................................
Cabinet Control Unit ...................................................................................................
Safety Interface Board ...............................................................................................
Resolver Digital Converter .........................................................................................
Controller System Panel ............................................................................................
Zasilacz niskiego napięcia .........................................................................................
15
15
16
17
17
17
18
19
19
20
20
20
21
21
21
22
22
24
25
26
27
28
29
30
31
3.10 Zewn. zasilanie napięciem 24 V ................................................................................
3.11 Akumulatory ...............................................................................................................
3.12 Filtr sieciowy ..............................................................................................................
3.13 Odbiorniki magistrali ..................................................................................................
3.13.1
3.13.2
3.13.3
3.14.1
3.15.1
3.15.2
3.15.3
3.15.4
3.15.5
3.15.6
32
3.15.7
3.15.8
3.16.1
3.16.2
3.16.3
3.16.4
3.16.5
3.16.6
3.16.7
Odbiorniki KCB .....................................................................................................
Odbiorniki i warianty konfiguracji KSB ..................................................................
Odbiorniki i warianty konfiguracji KEB ..................................................................
Wtyczka silnika, wtyczka zbiorcza i wtyczka pojedyncza w panelu przyłączeniowym
Funkcje styków wtyczki silnika X20 ......................................................................
Funkcje styków wtyczki X20.1 i X20.4 (do dużych obciążeń) ...............................
Funkcje styków wtyczki X20 (robot do paletyzacji) (4 osie) ..................................
Funkcje styków wtyczki X8 (robot do dużych obciążeń, do paletyzacji) (4 osie) ..
Funkcje styków wtyczki X20 (robot do paletyzacji) (5 osi) ....................................
3.14 Złącza na panelu przyłączeniowym ...........................................................................
3.15 Wtyczka silnika Xxx, slot 1 i 2 ....................................................................................
Funkcje styków wtyczek X20,1 i X20.4 (robota do dużych obciążeń, do paletyzacji) (5 osi)
Funkcje styków wtyczki X81 (4 osie) ....................................................................
Funkcje styków wtyczek X82 (8 osi) .....................................................................
Przyporządkowanie wtyku X7.1 osi dodatkowej 1 robota do paletyzacji ..............
Przyporządkowanie wtyków X7.1 i X7.2 osi dodatkowych 1 i 2 robota do paletyzacji
Funkcje styków wtyczki X7.1...X7.3 osi dodatkowych 1...3 robota do paletyzacji
Funkcje styków wtyczki X7.1 osi dodatkowej 1 ....................................................
Funkcje styków wtyczek X7.1 i X7.2 osi dodatkowych 1 i 2 .................................
Funkcje styków wtyczki X7.1...X7.3 osi dodatkowych 1...3 ..................................
Funkcje styków wtyczki X7.1...X7.4 osi dodatkowych 1...4 ..................................
33
34
34
35
35
36
36
37
37
38
3.16 Wtyczka pojedyncza 7.1...X7.6 z wtyczką silnika Xxx ...............................................
Stan na: 22.04.2014 Wersja: MA KR C4 extended V4
3 / 207
KR C4 extended; KR C4 extended CK
3.16.8
3.16.9
3.17.1
3.17.2
3.17.3
3.17.4
3.18.1
3.18.2
3.19.1
3.19.2
3.19.3
3.20.1
3.20.2
3.20.3
3.20.4
3.20.5
3.20.6
3.20.7
3.20.8
3.20.9
Funkcje styków wtyczki X7.1...X7.5 osi dodatkowych 1...5 ..................................
Funkcje styków wtyczki X7.1...X7.6 osi dodatkowych 1...6 ..................................
Funkcje styków wtyczek X81 (3 osie dodatkowe) ................................................
Funkcje styków wtyczek X81, X7.1 (4 osie dodatkowe) .......................................
Funkcje styków wtyczek X81, X7.1 i X7.2 (5 osi dodatkowych) ...........................
Funkcje styków wtyczek X81, X7.1 i X7.2 (6 osi dodatkowych) ...........................
Funkcje styków wtyczek X81...X84 (15 osi) .........................................................
Funkcje styków wtyczek X81...X84 (16 osi) .........................................................
Funkcje styków wtyczek X81...X83 (12 osi) .........................................................
Funkcje styków wtyczek X81...X83, X7.1 (13 osi) ................................................
Funkcje styków wtyczek X81...X83, X7.1 i X7.2 (14 osi) ......................................
Funkcje styków wtyczki X81 (3 osie) ....................................................................
Funkcje styków wtyczki X81 (4 osie) ....................................................................
Funkcje styków wtyczek X81, X7.1 (5 osi) ...........................................................
Funkcje styków wtyczek X81, X7.1 i X7.2 (6 osi) .................................................
Funkcje styków wtyczek X81, X7.1...X7.3 (7 osi) .................................................
Funkcje styków wtyczek X81 i X82 (8 osi) ............................................................
Funkcje styków wtyczek X81, X7.1...X7.4 (8 osi) .................................................
Funkcje styków wtyczek X81 i X82, X7.1 (9 osi) ..................................................
Funkcje styków wtyczek X81, X7.1...X7.5 (9 osi) .................................................
39
40
41
42
42
43
44
45
46
49
52
53
56
59
62
62
63
64
65
66
67
69
70
72
74
76
79
82
85
88
89
90
91
92
94
96
98
100
102
102
103
103
103
104
106
106
107
107
107
3.17 Wtyczka zbiorcza X81, wtyczka pojedyncza 7.1 i X7.2 z wtyczką silnika Xxx ..........
3.18 Wtyczka zbiorcza X81... X84 .....................................................................................
3.19 Wtyczka zbiorcza X81...X83, wtyczka pojedyncza X7.1 i X7.2 .................................
3.20 Wtyczka zbiorcza X81 i X82, wtyczka pojedyncza X7.1...X7.6 .................................
3.20.10 Funkcje styków wtyczek X81 i X82, X7.1 i X7.2 (10 osi) ......................................
3.20.11 Funkcje styków wtyczek X81 i X82, X7.1...X7.3 (11 osi) ......................................
3.20.12 Funkcje styków wtyczek X81 i X82, X7.1...X7.4 (12 osi) ......................................
3.20.13 Funkcje styków wtyczek X81 i X82, X7.1...X7.5 (13 osi) ......................................
3.20.14 Funkcje styków wtyczek X81 i X82, X7.1...X7.6 (14 osi) ......................................
3.21 Wtyczka pojedyncza X7.1...X7.12 .............................................................................
3.21.1
3.21.2
3.21.3
3.21.4
3.21.5
3.21.6
3.21.7
3.21.8
3.22.1
3.22.2
3.22.3
3.22.4
3.22.5
3.22.6
3.22.7
3.22.8
3.23.1
4 / 207
Funkcje styków wtyczek X7.1...X7.3 (3 osie) .......................................................
Funkcje styków wtyczek X7.1...X7.4 (4 osie) .......................................................
Funkcje styków wtyczek X7.1...X7.5 (5 osi) .........................................................
Funkcje styków wtyczek X7.1...X7.6 (6 osi) .........................................................
Funkcje styków wtyczek X7.1...X7.7 (7 osi) .........................................................
Funkcje styków wtyczek X7.1...X7.8 (8 osi) .........................................................
Funkcje styków wtyczek X7.1...X7.10, 10 osi .......................................................
Funkcje styków wtyczek X7.1...X7.12, 12 osi .......................................................
Wtyczka silnika X20.1...X20.3 ..............................................................................
Wtyczka silnika X20.1...X20.3, wtyczka pojedyncza X7.1 ....................................
Wtyczka silnika X20.1...X20.3, wtyczka pojedyncza X7.1 i X7.2 ..........................
Wtyczka silnika X20.1...X20.3, wtyczka zbiorcza X81 ..........................................
Funkcje styków wtyczki X20.1...X20.3 (titan) .......................................................
Wtyczka pojedyncza X7.1 ....................................................................................
Wtyczka pojedyncza X7.1 i X7.2 ..........................................................................
Funkcje styków wtyczki X81 .................................................................................
Złącza płyty głównej D3076-K ..............................................................................
3.22 Złącza silnika KR C4 titan ..........................................................................................
3.23 Złącza komputera sterującego PC ............................................................................
Stan na: 22.04.2014 Wersja: MA KR C4 extended V4
Spis treści
3.23.2
Złącza na płycie głównej D3236-K ........................................................................
109
110
111
112
3.24 Mocowanie programatora KUKA smartPAD (opcja) ..................................................
3.25 System chłodzenia szafy ...........................................................................................
3.26 Opis przestrzeni montażowej przeznaczonej dla klienta ...........................................
4
4.1
4.2
4.3
4.4
4.5
4.6
4.7
4.8
4.9
Dane techniczne
..........................................................................................
Przestrzeń montażowa przeznaczona dla klienta ......................................................
Zewnętrzne zasilanie obce 24 V ................................................................................
Safety Interface Board ...............................................................................................
Wymiary układu sterowania robota ............................................................................
Minimalne odstępy dla układu sterowania robota ......................................................
Zasięg skrzydeł drzwi szafy .......................................................................................
Wymiary mocowania programatora smartPAD (opcja) ..............................................
Otwory kalibrujące mocowania do podłogi .................................................................
Otwory kalibrujące szafy technologicznej ..................................................................
113
115
115
115
116
117
118
119
119
120
120
120
4.10 Szyny adaptera z otworami kalibrującymi na skrzynkę spawarki ..............................
4.11 Tabliczki .....................................................................................................................
5
5.1
5.1.1
5.1.2
5.1.3
5.1.4
5.2
5.3
5.4
5.5
5.5.1
5.5.2
5.5.3
5.5.4
5.5.5
5.5.6
5.5.7
5.5.8
5.5.9
5.5.10
5.5.11
133
5.5.12
5.6
5.6.1
5.6.2
5.6.3
5.6.4
5.6.5
5.6.6
5.6.7
Bezpieczeństwo
...........................................................................................
Informacje ogólne ......................................................................................................
Informacja o zakresie odpowiedzialności cywilnej ................................................
Użytkowanie robota przemysłowego zgodnie z przeznaczeniem .........................
Deklaracja zgodności WE i deklaracja włączenia maszyny nieukończonej ..........
Stosowane pojęcia ................................................................................................
Personel .....................................................................................................................
Obszar roboczy, strefa bezpieczeństwa i strefa zagrożenia ......................................
Zdarzenie wyzwalające zatrzymanie ........................................................................
Funkcje zabezpieczające ...........................................................................................
Przegląd funkcji bezpieczeństwa ..........................................................................
Zabezpieczający układ sterowania .......................................................................
Wybór trybów pracy ..............................................................................................
Sygnał "Ochrona operatora" .................................................................................
Urządzenie ZATRZYMANIA AWARYJNEGO .......................................................
Wylogowanie z nadrzędnego układu sterowania zabezpieczeniami ....................
Zewnętrzne urządzenie ZATRZYMANIA AWARYJNEGO ...................................
Przycisk potwierdzający ........................................................................................
Zewnętrzny przycisk zatwierdzający .....................................................................
Zewnętrzne, bezpieczne zatrzymanie pracy .........................................................
123
123
123
123
124
124
126
128
128
128
128
129
130
130
131
131
132
132
133
133
Zewnętrzne zatrzymanie bezpieczeństwa 1 i zewnętrzne zatrzymanie bezpieczeństwa 2
Monitorowanie prędkości w T1 .............................................................................
Dodatkowe wyposażenie ochronne ...........................................................................
Tryb impulsowy .....................................................................................................
Programowy wyłącznik krańcowy .........................................................................
Mechaniczne ograniczniki krańcowe ....................................................................
Mechaniczny ogranicznik zakresu osi (opcja) ......................................................
Układ monitorowania zakresu osi (opcja) .............................................................
Możliwości poruszania manipulatorem bez zastosowania energii napędowej .....
Oznaczenia na robocie przemysłowym ................................................................
133
133
133
134
134
134
135
135
135
Stan na: 22.04.2014 Wersja: MA KR C4 extended V4
5 / 207

Plik z chomika:

Inne pliki z tego folderu:

Inne foldery tego chomika:

Zgłoś jeśli naruszono regulamin