POLITECHNIKA
WROCŁAWSKA
Skład grupy:
Łukasz Kopeć (177127)Grzegorz Stefański (177190)
Michał Dancewicz (177170)
Tomasz Sidełko (177181)
Wydział: Elektryczny
Termin:
Czwartek
09:15-10:45
Semestr letni 10/11
Grupa 1
Data ćwiczenia:
03.03.2011
Laboratorium Podstaw Automatyki
Nr ćwiczenia: 1
Temat:
Metody analizy ciągłych liniowych URA
Ocena:
Celem ćwiczenia jest doświadczalna analiza elementów oraz otwartych i zamkniętych układów regulacji automatycznej.
· Układy inercyjne I-rzędu
Rys. Schemat układu I-rzędu
Wyznaczamy parametry k oraz T dwoma metodami:
1a. poprzez badanie odpowiedzi na skok jednostkowy
Wartości nastawione: K=1, f=16,00Hz, T=5ms
-wartość skoku jednostkowego
Parametr określający szybkość zmian odpowiedzi układu, czyli stałą czasową T wyznaczamy z wykresu:
Rys. 1.3 zdjęcie przedstawiające przebieg badanego sygnału z zaznaczeniem wartości ustalonej
5,4ms
Tak więc stała czasowa wyznaczona z wykresu jest porównywalnie taka sama jak stała czasowa nastawiona na modelu w badanym układzie.
1b. poprzez wyznaczenie charakterystyki amplitudowo-fazowej
Wartości nastawione: K=0.5, T=5ms
Na wejście układu podajemy sygnał sinus, poczynając od częstotliwości kilkanaście Hz w górę tak, aby argument nie przekroczył 800. Wyznaczamy szukane parametry:
Lp.
Uwe
[mV]
Uwy
t1
[ms]
f
[Hz]
|G(j)|
arg{G(j)}
[o]
1.
500
210
4,45
16,22
0,42
-25,98
2.
200
4,20
19,63
0,40
-29,68
3.
160
3,78
32,54
0,32
-44,28
4.
125
3,24
50,00
0,25
-58,32
5.
85
2,34
81,9
0,17
-68,99
6.
60
1,76
122,7
0,12
-77,74
Ze wzoru wyznaczamy stałą czasową T.
Przykładowo:
Wartość średnia z wyznaczonych stałych czasowych wynosi również 5,06ms, tak więc pomiar jest najdokładniejszy przy częstotliwościach zbliżonych 80Hz.
Na podstawie pomiarów wykreśliliśmy charakterystykę amplitudowo-fazową:
Na podstawie obliczeń oraz wykresu:
k=0.47
Wartość wzmocnienia obliczonego jest zbliżona do wartości nastawionej i wynosi
· Układy inercyjne II-rzędu
Wartości nastawione: K=2, T=1ms, f=150Hz
...
Kony777