USTAWIENIA ROBOTA S-420i F
PO Masteringu czyli kalibracji należy ustawić jeszcze kilka Parametrów.
a. Narzędzie
b. Układ współrzędnych
c. Obciążenie
Ustawienie Narzędzia
1. Wchodzimy do MENU/SETUP następnie F1 (TYPE) i FRAMES
2. F3 (METHOD) wybieramy TooL FRAMES
3. F2 (DETAIL) wchodzimy w edycję ustawienia narzędzia
4. F3 (THERE POINT) wybieramy metodę trzech punktów
5. przechodzimy kursorem na pierwszy punkt, za pomocą TouchPendanta Ustawiamy narzędzie pod kątem do punktu wokół którego będziemy obracać najlepiej w jednym kierunku.
6. Po ustawieniu zapisujemy wciskając SHIFT i F5 (RECORD)
7. Obracamy narzędzie zgodnie z kierunkiem zegara i zapisujemy kolejne punkty
8. Po zapisaniu trzech punktów mamy narzędzie zdefiniowane, możemy zdefiniować 5 narzędzi które można później edytować w programie.
Ustawienie układu współrzędnych
2. F3 (METHOD) wybieramy FRAMES
3. F2 (DETAIL) wchodzimy w edycję ustawienia układu współrzędnych
5. przechodzimy kursorem na pierwszy punkt, za pomocą TouchPendanta Ustawiamy narzędzie w punkcie zero układu współrzędnych i zapisujemy
6. Następny punkt ustawia kierunek X a trzeci Y.
7. Należy jeszcze Aktywować odpowiedni układ, można zdefiniować 5 układów.
Ustawienie obciążenia
1. MENU/SYSTEM/MOTION/ Peuloud (Pejloud) ustawić
2. Dodatkowe obciążenie można ustawić za pomocą parametru AMR load Axis
3. Należy Aktywować.
Po ustawieniu tych trzech parametrów można przystąpić do pisania programu.
PROGRAM
1. Na touchPendancie wybieramy SELECT
2. F2 CREATE
3. UPPER CASE metoda wpisywania nazwy programu.
4. Wpisujemy nazwę i wybieramy END.
5. Edytujemy program za pomocą ( )
6. wciskamy NEXT i wybieramy F5 (CMDTED)
7. wybieramy INSERT i podajemy ilość lini.
8. Ustawiamy kursor w lini 1 iwybieramy F1 INSERT
9. wybieramy co chcemy wstawić
a. LBL-Label (etykieta)
b. J -JUMP (skok)
c. J P-PUNKT (skok do punktu) trajektoria niewiadoma
d. L P-LINE (linia) Przejazd do punktu po lini
e. C-CIRCULAR (łuk) wybiera się po wstawieni lini
f. –
g. –
h. –
10. FINE oznacza osiągnięcie dokładne punktu (G04)
11. CNT 100% oznacza przejazd przez punkt bez zatrzymania a procent jak bardzo może się minąć.
Przykładowy Program
1 LBL [1]
2 J P[1] Fine
3 J P[2] CNT 80%
4 L P[3] Fine
5 L P[4] CNT 50%
6 C P[5] Fine
C P[6]
7 J LBL[1]
Dokładnie Opisać!!!!
PROFIBUS
Włączanie/wyłączanie sieci odbioru sygnałów sieciowych Gdy robot ma startować w automacie z pulpitu sterowniczego czy z komputera
1. MENU/SYSTEM/CONFIG
2. Enable UI SIGNALS – TRUE włączona sieć FALSE wyłączona.
Zmiana Remote
System/Variables/195 RMT Master 0= UOP 1=KCL
kmex