MARO2HT4405801E 3-35 3. USTAWIENIA OGÓLNE Sterowanie wyjścia pozwala na wymuszenie sygnałem UOP ręcznie. Dodawanie komentarzy o UOP I / O pozwala na to tekst, który opisuje sygnału. Na przykład, możesz dodać komentarz wskazać wiersz, który jest fizycznie podłączony do portu. UWAGA UOP I / O komentarze są instalowane HandlingTool, ale może być zmianie. Zmiana komentarz nie zmienia funkcji. Dla systemów z procesu we / wy, sygnały UOP są już skonfigurować i przypisać do dedykowanych portów. Sygnały wejściowe są UOP wymienione i opisane w tabeli 3-3. Tabela 3-3. Sygnały wejściowe UOP WEJŚCIE UOP OPIS SIGNAL * IMSTP Zawsze aktywna UI [1] * IMSTP jest bezpośrednim sygnałem oprogramowania stop. * IMSTP jest normalnie wyłączone sygnał dniach. Kiedy jest ustawiony na OFF, to ? Wstrzymuje program, jeśli jest uruchomiony ? Natychmiast zatrzymuje robota i stosuje hamulce robota ? Wyłącza zasilanie serwa Kod błędu SRVO-037 * IMSTP wejściowe (Grupa: i) będą wyświetlane, gdy sygnał ten jest stracone. Sygnał ten jest zawsze aktywny. OSTRZEŻENIE * IMSTP jest oprogramowanie sterujące wejście i nie mogą być wykorzystywane do ze względów bezpieczeństwa. Użyj * IMSTP z EMGIN1 i EMGIN2 używać tego sygnału z kontrolowanej przez sprzęt w nagłych wypadkach. Zapoznaj się w podręczniku obsługi technicznej informacji o połączeniu z EMGIN1 i EMG2. * HOLD Zawsze aktywna UI [2] HOLD * jest zewnętrzny sygnał zawieszone. Hold * jest zazwyczaj sygnał OFF w dniach. Kiedy ustawiony jest OFF, to wykonaj następujące czynności: ? Realizacji programu Pauza ? Spowolnienie na kontrolowane zatrzymanie i przytrzymaj ? Opcjonalny on Hold wyłącza servo władzy po Robot przestanie * SFSPD Zawsze aktywna UI [3] * SFSPD jest bezpieczna prędkość sygnału wejściowego. Sygnał ten jest zwykle związane z bezpieczeństwem ogrodzenia. * SFSPD jest normalnie wyłączone sygnał dniach. Kiedy ustawiony jest na OFF to zrobi następujące: ? Realizacji programu Pauza ? Zmniejsz wartość zmienić prędkość do zdefiniowanych w zmiennej systemowej. To wartość nie może zostać zwiększony przy * SFSPD jest wyłączone. ? Wyświetl posty kod błędu SYST009. ? Nie pozwalają REMOTE warunku początkowego. Początek wejść z UOP lub SOP są wyłączona, gdy SFSPD jest wyłączony i tylko uczyć wisiorek ma ruchu kontrola z prędkością zablokowane. Wyjścia Controlling Dodawanie komentarzy na temat UOP I / O 3.3.1 Sygnały wejściowe UOP 3-36 MARO2HT4405801E 3. USTAWIENIA OGÓLNE Tabela 3-3. (Ciąg dalszy) Sygnały wejściowe UOP WEJŚCIE UOP OPIS SIGNAL CSTOPI Zawsze aktywna UI [4] CSTOPI jest wejście STOP cyklu. Funkcja tego sygnału zależy od systemu zmiennej $ SHELL_CFG. $ USE_ABORT. Jeśli system zmiennej $ SHELL_CFG. $ USE_ABORT jest FALSE, wejście CSTOPI ? Czyści kolejkę programów do wykonania, które zostały wysłane przez sygnały RSR OSTRZEŻENIE Kiedy $ SHELL_CFG. $ USE_ABORT jest ustawiony na FALSE, CSTOPI nie nie od razu zatrzymać automatyczne wykonanie programu. ? Automatyczne wykonywanie zostanie zatrzymane po zakończeniu obecnego programu wykonania. Jeśli system zmiennej $ SHELL_CFG. $ USE_ABORT jest ustawiony na TRUE, CSTOPI wkład ? Czyści kolejkę programów do wykonania, które zostały wysłane przez sygnały RSR ? Natychmiast przerywa aktualnie wykonywany program dla programów, które zostały wysłane być wykonane albo przez RSR lub PNS. FAULT_RESET Zawsze aktywna UI [5] FAULT_RESET jest zewnętrzny sygnał kasowania błędu. Kiedy sygnał jest otrzymały następujące sytuacji: ? Kod błędu jest wyczyszczone ? Mocy serwonapędów jest włączony ? Wstrzymane program nie będzie wznowione START Aktywny, gdy robot jest w stanie zdalnie (CMDENBL = ON) UI [6] START zdalnego sterowania start. Funkcja tego sygnału zależy od systemu zmiennej $ SHELL_CFG. $ CONT_ONLY. Jeśli system zmiennej $ SHELL_CFG. $ CONT_ONLY jest FALSE wejścia START sygnał ? Wznawia wstrzymane programu ? Jeśli program jest przerywany, wybrany program rozpocznie się od pozycji od kursora. Jeśli system zmiennej $ SHELL_CFG. $ CONT_ONLY jest ustawiony na TRUE START wejście sygnał ? Wznawia wstrzymane tylko program. Wejście PROD_START mogą być używane do uruchomić program od początku. STRONA GŁÓWNA Aktywny, gdy robot jest w stanie zdalnie UI [7] Sygnał ten może być określony na wywołanie makra programu. Program Makro można przenieść robota do pozycji HOME. ENBL Zawsze aktywna UI [8] ENBL jest sygnał wejściowy. Sygnał ten musi być włączony, aby mieć możliwość sterowania ruchem. Kiedy sygnał ten jest wyłączony, ruch robota nie można zrobić. Kiedy ENBL jest włączony i REMOTE Przełącznik na panelu operatora znajduje się w zdalnym pozycji, robot jest w odległym pracy stanie. Wyświetla kod SYST016 komunikat o błędzie. RSR 04/01 Aktywne, gdy robot jest w zdalnego stan (CMDENBL = ON) UI [9-12] RSR 1-4 są sygnały żądania robota usługi wprowadzania. Gdy jeden z tych sygnałów jest otrzymanych odpowiedni program RSR jest wykonywany lub, jeśli program jest uruchomiony obecnie, przechowywane w kolejce do późniejszego wykonania. RSR sygnały są wykorzystywane do działalności produkcyjnej i mogą być odbierane przy wyjściu ACK jest impulsowe. Zobacz Rysunek 3-11. MARO2HT4405801E 3-37 3. USTAWIENIA OGÓLNE Tabela 3-3. (Ciąg dalszy) Sygnały wejściowe UOP WEJŚCIE UOP OPIS SIGNAL PNS 08/01 Aktywne, gdy robot jest w zdalnego stan (CMDENBL = ON) UI [16/09] PNS 08/01 wejść programu wybierz numer sygnałów wejściowych. PNS wybiera programy wykonania, ale nie uruchamiać programów. Programy, które są wybierane przez PNS są wykonywane przy użyciu wejścia START lub PROD_START wejścia w zależności od wartości zmiennej systemowej $ SHELL_CFG. $ CONT_ONLY. Współrzędnych z CYCLE START. Liczba PNS jest wyjście za pomocą sygnału SNO (wybrany numer wyjścia) i Sygnał SNACK (wybrany numer uznania) będzie pulsowało. Patrz Rysunek 3-12. PNSTROBE Aktywny, gdy robot jest w stanie zdalnie (CMDENBL = ON) UI [17] Wejście PNSTROBE jest numer programu wybierz strobe sygnał wejściowy. Patrz Rysunek 3-12. PROD_START Aktywny, gdy robot jest w stanie zdalnie (CMDENBL = ON) UI [18] Wejście Rozpoczęcie produkcji w przypadku korzystania z PNS rozpocznie wykonanie wybranego programu od linii PNS. Używane bez PNS, PROD_START zatwierdza wybraną program z bieżącej pozycji kursora. Współrzędnych z CYCLE START. Zobaczyć Rysunek 3-12. * Normalnie OFF sygnał dniach. Kiedy jest ustawiony na OFF, pewnych warunkach będzie wynik. Zapoznaj się z UOP definicje sygnału. Rysunek 3-11 i Rysunek 3-12 dostarczają informacji o czasie sygnałów używanych z RSR i PNS. Rysunek 3-11. Diagram czasowy RSR CMDENBL WYJŚCIE Zdalne Stan RSR1 WEJŚCIE ACK1 WYJŚCIE RSR2 WEJŚCIE ACK2 WYJŚCIE RSR3 WEJŚCIE ACK3 WYJŚCIE RSR4 WEJŚCIE ACK4 WYJŚCIE Maksymalnie 16 ms opóźnienia Szerokości impulsu jest określony w ekran RSR Setup. Kolejny sygnał RSR mogą być odbierane przy ACK jest impulsowe 3-38 MARO2HT4405801E 3. USTAWIENIA OGÓLNE Rysunek 3-12. Diagram czasowy PNS CMDENBL OUTPUT Remote Stan PNS 08/01 WEJŚCIE PNSTROBE WEJŚCIE PNSTROBE WYKRYWANIE SNO1-8 WYJŚCIE SNACK WYJŚCIE PROD_START WEJŚCIE PROGRUN WYJŚCIE Numer programu jest zaznaczone Podczas PNSTROBE jest ON, zmiany wyboru programu nie jest dozwolone. Szerokości impulsu jest określony w Ekran ustawień PNS. PNS wybrany program jest odczytywany w ciągu 32 ms od PNSTROBE zbocze narastające. Program prowadzony jest w ciągu 32 ms od PROD_START opadającym. > MARO2HT4405801E 3-39 3. USTAWIENIA OGÓLNE Dla systemów z procesu we / wy, sygnały UOP są już skonfigurować i przypisać do dedykowanych portów. UOP ma wyjścia sygnały, które są wymienione i opisane w tabeli 3-4. Tabela 3-4. Sygnały wyjściowe UOP OUTPUT UOP OPIS SIGNAL CMDENBL UO [1] CMDENBL jest polecenie enable wyjścia. Wynik pokazuje, że robot jest w zdalnego stanie. Ten sygnał zaczyna działać, gdy zdalny wyłącznik jest w pozycji ON. To tylko wyjście pozostaje na, gdy robot nie jest w stanie błędu. Kiedy SYSRO jest wyłączona, CMDENBL jest wyłączone. Zobacz Rysunek 3-11 i Rysunek 3-12. Ten sygnał zaczyna działać, gdy następujące warunki są spełnione. ? Naucz wisiorek niepełnosprawnych ? Zdalny przełącznik jest ON ? Wejście SFSPD jest ON ? Wejście ENBL jest ON ? $ Zmiennej systemowej RMT_MASTER jest 0 ? Nie w trybie pojedynczego kroku ? Przełącznik wyboru trybu jest ustawione na AUTO (gdy przełącznik wyboru trybu jest zainstalowany) SYSRDY UO [2] SYSRDY jest system gotowy wyjścia. Wyjście to oznacza, że ??serwa są włączone. PROGRUN UO [3] PROGRUN jest wyjściem przebiegu programu. To wyjście włącza się, gdy program jest uruchomiony. Zobacz Rysunek 3-11. PAUSED UO [4] PAUSED jest wstrzymane wyjścia programu. To wyjście włącza się, gdy program zostanie wstrzymane. HELD UO [5] HELD jest wyjście zawieszone. To wyjście włącza się, gdy przycisk HOLD SOP został wciśnięty, lub * UOP wejście HOLD jest wyłączony. FAULT UO [6] FAULT jest wyjście błędów. To wyjście włącza się, gdy program jest w stanie błędu. ATPERCH UO [7] ATPERCH jest na wyjściu okoni. To wyjście włącza się, gdy robot dotrze do zdefiniowanego okoni. Kiedy $ SHELL_WRK. $ KAREL_UOP = FALSE, wówczas system zmienna $ ATPERCH. Stanowisko ATPERCH = punkt odniesienia # 1. TPENBL UO [8] TPENBL jest uczyć wisiorek włączenie wyjścia. To wyjście włącza się, gdy uczy wisiorek jest. BATALM UO [9] BATALM jest bateria wyjście alarmowe. To wyjście włącza się, gdy bateria CMOS RAM napięcie spadnie poniżej 2,6 V. BUSY UO [10] BUSY jest procesor zajęty wyjścia. Sygnał ten włącza się, gdy robot wykonuje programu lub gdy procesor jest zajęty. ACK 04/01 UO [11-14] ACK 1-4 to potwierdza sygnały wyjściowe 1 do 4. Sygnały te włącza się po odpowiedni sygnał RSR jest odbi...
kmex