Betriebsanleitung_KRC4.pdf

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Controller
KUKA Roboter GmbH
KR C4
Betriebsanleitung
Stand: 03.05.2012
Version: BA KR C4 GI V5 de (PDF)
KR C4
© Copyright 2012
KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstraße 140
D-86165 Augsburg
Deutschland
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Wir haben den Inhalt der Druckschrift auf Übereinstimmung mit der beschriebenen Hard- und Soft-
ware geprüft. Dennoch können Abweichungen nicht ausgeschlossen werden, so dass wir für die voll-
ständige Übereinstimmung keine Gewähr übernehmen. Die Angaben in dieser Druckschrift werden
jedoch regelmäßig überprüft und notwendige Korrekturen sind in der nachfolgenden Auflage enthal-
ten.
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Original-Dokumentation
KIM-PS5-DOC
Publikation:
Buchstruktur:
Version:
Pub BA KR C4 GI de
BA KR C4 GI V5.5
BA KR C4 GI V5 de (PDF)
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Stand: 03.05.2012 Version: BA KR C4 GI V5 de (PDF)
Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis
1
1.1
1.2
1.3
1.4
Einleitung
.....................................................................................................
Dokumentation des Industrieroboters ........................................................................
Darstellung von Hinweisen ........................................................................................
Warenzeichen ............................................................................................................
Verwendete Begriffe ..................................................................................................
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9
9
9
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2.1
2.2
Zweckbestimmung
......................................................................................
Zielgruppe ..................................................................................................................
Bestimmungsgemäße Verwendung ...........................................................................
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11
11
3
3.1
3.2
3.3
3.4
3.5
3.6
3.7
3.8
3.9
Produktbeschreibung
.................................................................................
Übersicht des Industrieroboters .................................................................................
Übersicht der Robotersteuerung ................................................................................
KUKA Power-Pack .....................................................................................................
KUKA Servo-Pack ......................................................................................................
Steuerungs-PC ..........................................................................................................
Cabinet Control Unit ...................................................................................................
Safety Interface Board ...............................................................................................
Resolver Digital Converter .........................................................................................
Controller System Panel ............................................................................................
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3.10 Niederspannungs-Netzteil ..........................................................................................
3.11 Ext. Spannungsversorgung 24 V ...............................................................................
3.12 Akkus .........................................................................................................................
3.13 Netzfilter .....................................................................................................................
3.14 Busteilnehmer ............................................................................................................
3.14.1
3.14.2
3.14.3
KCB Teilnehmer und Konfigurationsvarianten ......................................................
KSB Teilnehmer und Konfigurationsvarianten ......................................................
KEB Teilnehmer und Konfigurationsvarianten ......................................................
3.15 Schnittstellen Anschlussfeld ......................................................................................
3.16 Schnittstellen Steuerungs-PC ....................................................................................
3.16.1
3.16.2
Schnittstellen Mainboard D2608-K .......................................................................
Schnittstellen Mainboard D3076-K .......................................................................
3.17 KUKA smartPAD Halter (Option) ...............................................................................
3.18 Schrankkühlung .........................................................................................................
3.19 Beschreibung Kunden-Einbauraum ...........................................................................
4
4.1
4.2
4.3
4.4
4.5
4.6
4.7
4.8
4.9
Technische Daten
........................................................................................
Externe 24 V Fremdeinspeisung ................................................................................
Safety Interface Board ...............................................................................................
Abmessungen Robotersteuerung ..............................................................................
Mindestabstände Robotersteuerung ..........................................................................
Schwenkbereich Schranktüre ....................................................................................
Abmessungen smartPAD Halter (Option) ..................................................................
Bohrungsmaße für Bodenbefestigung .......................................................................
Bohrungsmaße für den Technologieschrank .............................................................
Schilder ......................................................................................................................
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Sicherheit
.....................................................................................................
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KR C4
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5.5.1
5.5.2
5.5.3
5.5.4
5.5.5
5.5.6
5.5.7
5.5.8
5.5.9
5.5.10
5.5.11
5.5.12
5.6
5.6.1
5.6.2
5.6.3
5.6.4
5.6.5
5.6.6
5.6.7
5.6.8
5.7
5.8
5.8.1
5.8.2
5.8.3
Allgemein ...................................................................................................................
Haftungshinweis ...................................................................................................
Bestimmungsgemäße Verwendung des Industrieroboters ...................................
EG-Konformitätserklärung und Einbauerklärung ..................................................
Verwendete Begriffe .............................................................................................
Personal ....................................................................................................................
Arbeits-, Schutz- und Gefahrenbereich .....................................................................
Auslöser für Stopp-Reaktionen ..................................................................................
Sicherheitsfunktionen ................................................................................................
Übersicht der Sicherheitsfunktionen .....................................................................
Sicherheitssteuerung ............................................................................................
Betriebsartenwahl .................................................................................................
Bedienerschutz .....................................................................................................
NOT-HALT-Einrichtung ........................................................................................
Abmelden von der übergeordneten Sicherheitssteuerung ...................................
Externe NOT-HALT-Einrichtung ...........................................................................
Zustimmeinrichtung ..............................................................................................
Externe Zustimmeinrichtung .................................................................................
Externer sicherer Betriebshalt ..............................................................................
Externer Sicherheitshalt 1 und externer Sicherheitshalt 2 ....................................
Geschwindigkeitsüberwachung in T1 ...................................................................
Zusätzliche Schutzausstattung ..................................................................................
Tippbetrieb ...........................................................................................................
Software-Endschalter ...........................................................................................
Mechanische Endanschläge .................................................................................
Mechanische Achsbereichsbegrenzung (Option) .................................................
Achsbereichsüberwachung (Option) ....................................................................
Vorrichtungen zum Bewegen des Manipulators ohne Robotersteuerung (Optionen)
Kennzeichnungen am Industrieroboter .................................................................
Externe Schutzeinrichtungen ................................................................................
Übersicht Betriebsarten und Schutzfunktionen .........................................................
Sicherheitsmaßnahmen .............................................................................................
Allgemeine Sicherheitsmaßnahmen .....................................................................
Transport ..............................................................................................................
Inbetriebnahme und Wiederinbetriebnahme ........................................................
Inbetriebnahme-Modus .........................................................................................
Manueller Betrieb .................................................................................................
Simulation .............................................................................................................
Automatikbetrieb ..................................................................................................
Wartung und Instandsetzung ...............................................................................
Außerbetriebnahme, Lagerung und Entsorgung ..................................................
Sicherheitsmaßnahmen für "Single Point of Control" ...........................................
Angewandte Normen und Vorschriften ......................................................................
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5.8.3.1
5.8.4
5.8.5
5.8.6
5.8.7
5.8.8
5.8.9
5.9
6
6.1
6.2
6.3
6.4
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Planung
.........................................................................................................
Elektromagnetische Verträglichkeit (EMV) ................................................................
Aufstellbedingungen ..................................................................................................
Anschlussbedingungen .............................................................................................
Befestigung der KUKA smartPAD Halterung (Option) ...............................................
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Inhaltsverzeichnis
6.5
6.6
6.6.1
6.6.2
6.6.3
6.7
6.7.1
6.7.2
6.8
6.9
Netzanschluss über X1 Hartingstecker ......................................................................
Beschreibung Schnittstelle X11 .................................................................................
Schnittstelle X11 ...................................................................................................
Schaltungsbeispiel NOT-HALT-Kreis und Schutzeinrichtung ...............................
Beschaltungsbeispiele für sichere Ein- und Ausgänge .........................................
Sicherheitsfunktionen über PROFIsafe ......................................................................
PROFIsafe Zustimmungsschalter Prinzipschaltung .............................................
SafeOperation über PROFIsafe (Option) ..............................................................
EtherCAT Anschluss auf der CIB ...............................................................................
PE-Potenzialausgleich ...............................................................................................
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84
88
88
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90
90
6.10 Systemaufbau ändern, Geräte tauschen ...................................................................
6.11 Performance Level .....................................................................................................
6.11.1
PFH-Werte der Sicherheitsfunktionen ..................................................................
7
7.1
7.2
7.3
7.4
Transport
......................................................................................................
Transport mit Transportgeschirr .................................................................................
Transport mit Gabelstapler ........................................................................................
Transport mit Hubwagen ............................................................................................
Transport mit Rollenanbausatz (Option) ....................................................................
93
93
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8
8.1
8.2
8.3
8.3.1
8.3.2
8.3.3
8.3.4
8.3.5
8.4
8.4.1
8.4.2
8.4.3
8.4.4
8.4.5
8.5
8.6
8.7
8.8
8.9
Inbetriebnahme und Wiederinbetriebnahme
.............................................
Übersicht Inbetriebnahme ..........................................................................................
Robotersteuerung aufstellen ......................................................................................
Standard Verbindungsleitungen anschließen ............................................................
Motorleitungen Standard X20 ...............................................................................
Motorleitungen Schwerlaster X20.1 und X20.4 ....................................................
Motorleitung Zusatzachse X7.1 (Option) ..............................................................
Motorleitung Zusatzachse X7.2 (Option) ..............................................................
Datenleitungen X21 ..............................................................................................
Palettierer Verbindungsleitungen anschließen (Option) ............................................
5 Achsen Schwerlaster Palettierer Motorleitungen X20.1 und X20.4 ...................
4 Achsen Schwerlaster Palettierer Motorleitungen X8 .........................................
5 Achsen Palettierer Motorleitungen X20 .............................................................
4 Achsen Palettierer Motorleitungen X20 .............................................................
Palettierer Motorleitung Zusatzachse X7.1 und X7.2 ...........................................
KUKA smartPAD Halterung befestigen (Option) ........................................................
KUKA smartPAD anstecken ......................................................................................
PE-Potenzialausgleich anschließen ...........................................................................
Robotersteuerung an das Netz anschließen ..............................................................
Akku Entladeschutz aufheben ...................................................................................
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8.10 Stecker X11 konfigurieren und anstecken .................................................................
8.11 Systemaufbau des Industrieroboters geändert ..........................................................
8.12 Inbetriebnahme-Modus ..............................................................................................
8.13 Robotersteuerung einschalten ...................................................................................
9
9.1
9.1.1
9.1.2
Bedienung
....................................................................................................
Programmierhandgerät KUKA smartPAD ..................................................................
Vorderseite ...........................................................................................................
Rückseite ..............................................................................................................
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