GlueTech.pdf

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KUKA System Technology
KUKA Roboter GmbH
KUKA.GlueTech 4.1
Für KUKA System Software 8.2
Stand: 27.03.2012
Version: LastRecent de
Lectorate - Internal use only!
KUKA.GlueTech 4.1
Lectorate - Internal use only!
© Copyright 2012
KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstraße 140
D-86165 Augsburg
Deutschland
Diese Dokumentation darf – auch auszugsweise – nur mit ausdrücklicher Genehmigung der KUKA
Roboter GmbH vervielfältigt oder Dritten zugänglich gemacht werden.
Es können weitere, in dieser Dokumentation nicht beschriebene Funktionen in der Steuerung lauffä-
hig sein. Es besteht jedoch kein Anspruch auf diese Funktionen bei Neulieferung bzw. im Servicefall.
Wir haben den Inhalt der Druckschrift auf Übereinstimmung mit der beschriebenen Hard- und Soft-
ware geprüft. Dennoch können Abweichungen nicht ausgeschlossen werden, so dass wir für die voll-
ständige Übereinstimmung keine Gewähr übernehmen. Die Angaben in dieser Druckschrift werden
jedoch regelmäßig überprüft und notwendige Korrekturen sind in der nachfolgenden Auflage enthal-
ten.
Technische Änderungen ohne Beeinflussung der Funktion vorbehalten.
Original-Dokumentation
KIM-PS5-DOC
Publikation:
Buchstruktur:
Version:
Pub KST GlueTech 4.1 de
KST GlueTech 4.1 V1.1
LastRecent de
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Stand: 27.03.2012 Version: LastRecent de
Lectorate - Internal use only!
Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis
1
1.1
1.2
1.3
1.4
Einleitung .....................................................................................................
Zielgruppe ..................................................................................................................
Dokumentation des Industrieroboters ........................................................................
Darstellung von Hinweisen ........................................................................................
Verwendete Begriffe ..................................................................................................
5
5
5
5
6
2
2.1
2.2
2.3
Produktbeschreibung .................................................................................
Übersicht KUKA.GlueTech ........................................................................................
Funktionsweise ..........................................................................................................
Schaltpunkte und Verzögerungszeiten ......................................................................
7
7
8
8
3
4
4.1
4.2
4.3
Sicherheit .....................................................................................................
Installation ....................................................................................................
Systemvoraussetzungen ............................................................................................
GlueTech installieren oder updaten ...........................................................................
GlueTech deinstallieren .............................................................................................
11
13
13
13
13
5
5.1
5.2
Bedienung ....................................................................................................
Menüs ........................................................................................................................
Statustasten ...............................................................................................................
15
15
15
6
6.1
6.2
6.3
6.4
6.5
6.6
6.7
6.8
6.8.1
6.8.2
6.8.3
6.8.4
6.8.5
6.8.6
Konfiguration ...............................................................................................
Übersicht ....................................................................................................................
Zelle konfigurieren .....................................................................................................
Einstellungen vornehmen ..........................................................................................
Ausgänge konfigurieren .............................................................................................
Eingänge konfigurieren ..............................................................................................
Verzögerungszeiten manuell konfigurieren ................................................................
Naht-Datensätze konfigurieren ..................................................................................
Kalibrierroutine ...........................................................................................................
Bahngeschwindigkeit festlegen ............................................................................
TCP prüfen ...........................................................................................................
Schaltzeiten der Düse ermitteln (Gun On/Off) ......................................................
Material-/Luftzufuhr ermitteln (Ana. Delay) ...........................................................
Reaktionszeit Sprung Analogausgang ermitteln (Ana. Switch) ............................
Alle Konfigurationswerte prüfen und ermitteln (Alles) ...........................................
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25
25
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26
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7
7.1
7.1.1
7.1.2
7.1.3
7.1.4
7.1.5
7.1.6
7.1.7
7.1.8
7.2
Programmierung ..........................................................................................
Übersicht GlueTech Bewegungsbefehle ....................................................................
Inline-Formular GLUE ON LIN ..............................................................................
Inline-Formular GLUE SWITCH LIN .....................................................................
Inline-Formular GLUE OFF LIN ............................................................................
Inline-Formular GLUE ON CIRC ...........................................................................
Inline-Formular GLUE SWITCH CIRC ..................................................................
Inline-Formular GLUE OFF CIRC .........................................................................
Inline-Formular GLUE ON PTP ............................................................................
Inline-Formular GLUE OFF PTP ...........................................................................
Übersicht GlueTech Spline-Bewegungsbefehle ........................................................
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7.2.2
7.2.3
7.2.4
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7.2.6
7.2.7
7.2.8
7.2.9
7.3
7.3.1
7.3.2
7.3.3
7.3.4
7.3.5
7.3.6
7.4
7.4.1
7.4.2
7.4.3
7.5
Inline-Formular GLUE ON SPL ............................................................................
Inline-Formular GLUE SWITCH SPL ....................................................................
Inline-Formular GLUE OFF SPL ...........................................................................
Inline-Formular GLUE ON SLIN ...........................................................................
Inline-Formular GLUE SWITCH SLIN ..................................................................
Inline-Formular GLUE OFF SLIN .........................................................................
Inline-Formular GLUE ON SCIRC ........................................................................
Inline-Formular GLUE SWITCH SCIRC ...............................................................
Inline-Formular GLUE OFF SCIRC ......................................................................
Übersicht GlueTech Auftragsanweisungen ...............................................................
Inline-Formular System initialisieren .....................................................................
Inline-Formular Programmnummer ausgeben ......................................................
Inline-Formular Verfahrparameter setzen .............................................................
Inline-Formular Auftragen beendet .......................................................................
Inline-Formular Dosierer füllen .............................................................................
Inline-Formular Fehlerabfrage ..............................................................................
Übersicht GlueTech Spülanweisungen .....................................................................
Inline-Formular Düse spülen ................................................................................
Inline-Formular Überwachung Düse spülen .........................................................
Inline-Formular Freigabe Spülen ..........................................................................
Spülposition teachen (MoveToPurge) .......................................................................
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56
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8
8.1
8.2
Beispielprogramme .....................................................................................
Beispielprogramm Auftragen .....................................................................................
Beispielprogramm Auftragen mit Spline ....................................................................
61
61
62
9
9.1
Systemvariablen ..........................................................................................
Variablen der E/A-Schnittstelle ..................................................................................
63
63
10
11
Meldungen ....................................................................................................
KUKA Service ...............................................................................................
67
69
69
69
11.1 Support-Anfrage ........................................................................................................
11.2 KUKA Customer Support ...........................................................................................
Index .............................................................................................................
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Lectorate - Internal use only!
1 Einleitung
1
1.1
Einleitung
Zielgruppe
Diese Dokumentation richtet sich an Benutzer mit folgenden Kenntnissen:
Fortgeschrittene KRL-Programmierkenntnisse
Fortgeschrittene Systemkenntnisse der Robotersteuerung
Fortgeschrittene Systemkenntnisse der Auftragssteuerungen
Kenntnisse über Feldbus-Anbindungen
Für den optimalen Einsatz unserer Produkte empfehlen wir unseren
Kunden eine Schulung im KUKA College. Informationen zum Schu-
lungsprogramm sind unter www.kuka.com oder direkt bei den Nieder-
lassungen zu finden.
1.2
Dokumentation des Industrieroboters
Die Dokumentation zum Industrieroboter besteht aus folgenden Teilen:
Dokumentation für die Robotermechanik
Dokumentation für die Robotersteuerung
Bedien- und Programmieranleitung für die KUKA System Software
Anleitungen zu Optionen und Zubehör
Teilekatalog auf Datenträger
Jede Anleitung ist ein eigenes Dokument.
1.3
Darstellung von Hinweisen
Diese Hinweise dienen der Sicherheit und
müssen
beachtet werden.
Diese Hinweise bedeuten, dass Tod oder schwere Kör-
perverletzungen sicher oder sehr wahrscheinlich eintre-
ten
werden,
wenn keine Vorsichtsmaßnahmen getroffen werden.
Diese Hinweise bedeuten, dass Tod oder schwere Kör-
perverletzungen eintreten
können,
wenn keine Vor-
sichtsmaßnahmen getroffen werden.
Diese Hinweise bedeuten, dass leichte Körperverlet-
zungen eintreten
können,
wenn keine Vorsichtsmaß-
nahmen getroffen werden.
Diese Hinweise bedeuten, dass Sachschäden eintreten
können,
wenn keine Vorsichtsmaßnahmen getroffen
werden.
Diese Hinweise enthalten Verweise auf sicherheitsrelevante Informa-
tionen oder allgemeine Sicherheitsmaßnahmen. Diese Hinweise be-
ziehen sich nicht auf einzelne Gefahren oder einzelne
Vorsichtsmaßnahmen.
Sicherheit
Hinweise
Diese Hinweise dienen der Arbeitserleichterung oder enthalten Verweise auf
weiterführende Informationen.
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