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KUKA Roboter GmbH
KR QUANTEC extra
Mit F- und C-Varianten
Betriebsanleitung
Stand: 31.10.2012
Version: BA KR QUANTEC extra V4 de (PDF)
KR QUANTEC extra
© Copyright 2012
KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstraße 140
D-86165 Augsburg
Deutschland
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Original-Dokumentation
KIM-PS5-DOC
Publikation:
Buchstruktur:
Version:
Pub BA KR QUANTEC extra (PDF) de
BA KR QUANTEC extra V5.1
BA KR QUANTEC extra V4 de (PDF)
2 / 245
Stand: 31.10.2012 Version: BA KR QUANTEC extra V4 de (PDF)
Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis
1
1.1
1.2
Einleitung
.....................................................................................................
Dokumentation des Industrieroboters ........................................................................
Darstellung von Hinweisen ........................................................................................
9
9
9
2
2.1
2.2
Zweckbestimmung
......................................................................................
Zielgruppe ..................................................................................................................
Bestimmungsgemäße Verwendung ...........................................................................
11
11
11
3
3.1
3.2
Produktbeschreibung
.................................................................................
Übersicht des Robotersystems ..................................................................................
Beschreibung des Manipulators .................................................................................
13
13
13
4
4.1
4.2
4.3
4.4
4.5
4.6
4.7
4.7.1
4.7.2
4.7.3
Technische Daten
........................................................................................
Grunddaten ................................................................................................................
Achsdaten ..................................................................................................................
Traglasten ..................................................................................................................
Fundamentlasten .......................................................................................................
Transportmaße ..........................................................................................................
Schilder ......................................................................................................................
Anhaltewege und Anhaltezeiten ................................................................................
Allgemeine Hinweise ............................................................................................
Verwendete Begriffe .............................................................................................
Anhaltewege und -zeiten KR 210 R2700 extra .....................................................
Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 0, Achse 1 bis Achse 3 ...........................
Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 1 ..............................................
Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 2 ..............................................
Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 3 ..............................................
Anhaltewege und -zeiten KR 180 R2500 extra .....................................................
Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 0, Achse 1 bis Achse 3 ...........................
Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 1 ..............................................
Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 2 ..............................................
Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 3 ..............................................
Anhaltewege und -zeiten KR 180 R2500 extra C .................................................
Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 0, Achse 1 bis Achse 3 ...........................
Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 1 ..............................................
Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 2 ..............................................
Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 3 ..............................................
Anhaltewege und -zeiten KR 150 R2700 extra .....................................................
Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 0, Achse 1 bis Achse 3 ...........................
Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 1 ..............................................
Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 2 ..............................................
Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 3 ..............................................
Anhaltewege und -zeiten KR 150 R2700 extra C .................................................
Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 0, Achse 1 bis Achse 3 ...........................
Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 1 ..............................................
Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 2 ..............................................
Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 3 ..............................................
Anhaltewege und -zeiten KR 120 R2900 extra .....................................................
17
17
19
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42
42
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53
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58
58
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61
63
63
63
64
66
68
68
4.7.3.1
4.7.3.2
4.7.3.3
4.7.3.4
4.7.4
4.7.4.1
4.7.4.2
4.7.4.3
4.7.4.4
4.7.5
4.7.5.1
4.7.5.2
4.7.5.3
4.7.5.4
4.7.6
4.7.6.1
4.7.6.2
4.7.6.3
4.7.6.4
4.7.7
4.7.7.1
4.7.7.2
4.7.7.3
4.7.7.4
4.7.8
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KR QUANTEC extra
4.7.8.1
4.7.8.2
4.7.8.3
4.7.8.4
4.7.9
4.7.9.1
4.7.9.2
4.7.9.3
4.7.9.4
4.7.10
4.7.10.1
4.7.10.2
4.7.10.3
4.7.10.4
4.7.11
4.7.11.1
4.7.11.2
4.7.11.3
4.7.11.4
Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 0, Achse 1 bis Achse 3 ...........................
Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 1 ..............................................
Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 2 ..............................................
Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 3 ..............................................
Anhaltewege und -zeiten KR 120 R2900 extra C .................................................
Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 0, Achse 1 bis Achse 3 ...........................
Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 1 ..............................................
Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 2 ..............................................
Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 3 ..............................................
Anhaltewege und -zeiten KR 90 R3100 extra ......................................................
Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 0, Achse 1 bis Achse 3 ...........................
Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 1 ..............................................
Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 2 ..............................................
Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 3 ..............................................
Anhaltewege und -zeiten KR 90 R3100 extra C ...................................................
Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 0, Achse 1 bis Achse 3 ...........................
Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 1 ..............................................
Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 2 ..............................................
Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 3 ..............................................
68
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71
73
73
73
74
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78
78
79
81
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83
83
84
86
88
5
5.1
5.1.1
5.1.2
5.1.3
5.1.4
5.2
5.3
5.4
5.4.1
5.4.2
5.4.3
5.4.4
5.4.5
5.5
5.5.1
5.5.2
5.5.3
5.5.4
5.5.5
5.5.6
5.5.7
5.6
Sicherheit
.....................................................................................................
Allgemein ...................................................................................................................
Haftungshinweis ...................................................................................................
Bestimmungsgemäße Verwendung des Industrieroboters ...................................
EG-Konformitätserklärung und Einbauerklärung ..................................................
Verwendete Begriffe .............................................................................................
Personal ....................................................................................................................
Arbeits-, Schutz- und Gefahrenbereich .....................................................................
Übersicht Schutzausstattung .....................................................................................
Mechanische Endanschläge .................................................................................
Mechanische Achsbereichsbegrenzung (Option) .................................................
Achsbereichsüberwachung (Option) ....................................................................
Vorrichtungen zum Bewegen des Manipulators ohne Robotersteuerung (Optionen)
Kennzeichnungen am Industrieroboter .................................................................
Sicherheitsmaßnahmen .............................................................................................
Allgemeine Sicherheitsmaßnahmen .....................................................................
Transport ..............................................................................................................
Inbetriebnahme und Wiederinbetriebnahme ........................................................
Manueller Betrieb .................................................................................................
Automatikbetrieb ..................................................................................................
Wartung und Instandsetzung ...............................................................................
Außerbetriebnahme, Lagerung und Entsorgung ..................................................
Angewandte Normen und Vorschriften ......................................................................
89
89
89
90
90
91
92
93
94
94
94
95
95
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97
97
98
98
99
100
101
102
102
6
6.1
6.2
6.3
Planung
.........................................................................................................
Fundamentbefestigung mit Zentrierung .....................................................................
Maschinengestellbefestigung ....................................................................................
Verbindungsleitungen und Schnittstellen ..................................................................
105
105
107
108
7
Transport
......................................................................................................
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Inhaltsverzeichnis
7.1
Transport der Robotermechanik ................................................................................
111
8
8.1
8.2
8.3
8.4
8.5
Inbetriebnahme und Wiederinbetriebnahme
.............................................
Fundamentbefestigung einbauen ..............................................................................
Maschinengestellbefestigung einbauen .....................................................................
Roboter einbauen ......................................................................................................
Deckenroboter einbauen ............................................................................................
Beschreibung der Verbindungsleitungen ...................................................................
115
115
116
117
119
120
9
9.1
9.2
9.3
9.4
9.5
9.6
9.7
9.8
9.9
Wartung
........................................................................................................
Wartungstabelle .........................................................................................................
Getriebeöl Achse 1, wechseln ...................................................................................
Getriebeöl Achse 2, wechseln ...................................................................................
Getriebeöl Achse 3, wechseln ...................................................................................
Getriebeöl Achse 4, wechseln ...................................................................................
Getriebeöl Achse 5, wechseln ...................................................................................
Getriebeöl Achse 6, wechseln ...................................................................................
Kabelsatz fetten .........................................................................................................
Gewichtsausgleich prüfen ..........................................................................................
125
125
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134
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136
137
138
139
9.10 Roboter reinigen ........................................................................................................
10
Einstellung
...................................................................................................
141
141
141
142
10.1 Gewichtsausgleich .....................................................................................................
10.2 Gewichtsausgleich druckentlasten .............................................................................
10.3 Gewichtsausgleich auffüllen und einstellen ...............................................................
11
11.1.1
11.1.2
11.2.1
11.2.2
11.3.1
11.3.2
11.4.1
11.4.2
11.5.1
11.5.2
11.6.1
11.6.2
11.7.1
11.7.2
11.8.1
Instandsetzung
............................................................................................
Motor Achse 1, ausbauen .....................................................................................
Motor Achse 1, einbauen ......................................................................................
Motor Achse 2, ausbauen .....................................................................................
Motor Achse 2, einbauen ......................................................................................
Motor Achse 3, ausbauen .....................................................................................
Motor Achse 3, einbauen ......................................................................................
Motor Achse 4, ausbauen .....................................................................................
Motor Achse 4, einbauen ......................................................................................
Motor Achse 5, ausbauen .....................................................................................
Motor Achse 5, einbauen ......................................................................................
Motor Achse 6, ausbauen .....................................................................................
Motor Achse 6, einbauen ......................................................................................
Gewichtsausgleich, ausbauen ..............................................................................
Gewichtsausgleich, einbauen ...............................................................................
Gewichtsausgleich Decke, ausbauen ...................................................................
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161
161
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163
167
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170
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11.1 Motor Achse 1, auswechseln .....................................................................................
11.2 Motor Achse 2, auswechseln .....................................................................................
11.3 Motor Achse 3, auswechseln .....................................................................................
11.4 Motor Achse 4, auswechseln .....................................................................................
11.5 Motor Achse 5, auswechseln .....................................................................................
11.6 Motor Achse 6, auswechseln .....................................................................................
11.7 Gewichtsausgleich Boden, auswechseln ...................................................................
11.8 Gewichtsausgleich Decke, auswechseln ...................................................................
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