SMATRY ALL IN ONE od Pawełasa_convwerte_ by_Pro_2014.pdf

(120 KB) Pobierz
1. Rodzaje ruchów stosowanych w MT i R. Co to są linie charakterystyczne.
I)podstawowe:
-skrawania (główny, posuwowy); -kształtowania (proste.
złożone),
II)przestawne
-pozycjonowania; -przesuwne; -podziałowe,
III)pomocnicze
-zaciskania i zwalniania; -wymiany narządzi; -wymiany
przedmiotu; -manipulacji
Linie charakterystyczne są to takie linie po których przemieszcza się narzędzie
skrawające wykonując ruchy kształtowe.
2. Zjawisko wyścigu i hazardu w układach logicznych . metody zapobiegania
Zjawisko hazardu-
jest to związane z rzeczywistymi charakterystykami układów
logicznych wykorzystywanych w syntezie ukł. przełączających. Układ poprawnie
zaprojektowany może źle działać, przez niepożądane, krótkotrwałe sygnały
wyjściowe. Jest to konsekwencją różnego czasu propagacji sygnału przez
poszczególne elementy logiczne(ukł. bezstykowe) lub niejednoczesną zmianę
położenia zestyków przekaźnika(ukł. stykowe) Zabezpieczamy się przed nim
stosując układały antyhazardowe.
Zjawisko wyścigu-
konsekwencja różnych czasów zadziałania elementów pamięci: -
obydwa el. pamięci zmieniły stan jednocześnie; -pierwszy el. pamięci zmienił swój
stan wcześniej; -drugi el.pamięci zmienił swój stan wcześnej.
3 przypadki wyścigu:
a) pojawiają się jednocześnie 2 syg. b) 2 syg jednocześnie
zanikają. c)jednocześnie wyłączenie i załączenie syg.
Wyścig niekrytyczny-
układ po przejściu różnych dróg dochodzi do stanu tego
samego stanu stabilnego,
Wyścig krytyczny-
układ po przejściu różnych dróg dochodzi do różnych stanów
stabilnych (w każdym przypadku do innego),
Zamknięty cykl drgań-
w układzie sekwencyjnym występuję wtedy gdy grupa
elementów pamięci przełączana jest cyklicznie do momentu pojawienia się
zewnętrznego sygnału wejściowego. Odpowiada to sytuacji gdy układ sekwencyjny
przechodzi wielokrotnie te same stany niestabilne dążąc do osiągnięcia stanu stab.
3. Metody programowania robotów przemysłowych
a) Play-back-
ręczne przemieszczenie narzędzia zamocowanego na robocie po
przewidzianym torze ruchu i zapamiętanie współrzędnych kolejnych punktów toru
wszystkich osi ruchu robota z określonym czasem próbkowania. Po przejściu w tryb
normalnej pracy robot odtworzy zaprogramowany tor ruchu.
b) Teach-in-
polega na ustawieniu robota w kolejnych pozycjach, zapamiętaniu
współrzędnych punktów toru ruchu z wybranych faz pracy robota, a następnie
odtwarzaniu ich w zadanej kolejności z parametrami ruchu takimi jak v (prędkość)
czy rodzaj interpolacji ruchu.
c) Programowanie w językach wyższego rzędu lub za pomocą specjalizowanych
programów z makrami
jest bardziej zróżnicowane niż programowanie obrabiarek
sterowanych numerycznie i zależy od producenta robota
d) interaktywne programowanie graficzne
polega na wykorzystaniu wirtualnej
rzeczywistości, w której zamodelowane jest całe zrobotyzowane stanowisko
robocze z poruszającym się robotem.
e) programowanie CAM,
w którym opracowanie programu sterującego robota w
postaci zapisu w językach wyższego rzędu powstaje w taki sam sposób jak
programuje się CNC
4. Rodzaje ruchów, interpolacja, oznaczeni osi, punkty bazowe, dokładność,
powtarzalność, rozdzielczość.
Rodzaje interpolacji:
-Liniowa, -kołowa, -splain, -paraboliczna, -heliksowa.
Oznaczenie osi:
- W tokarce: X-średnia(do góry); Z-długość(w bok) - W frezarce: Y
góra; X bok, Z
Dokładność-
zgodność wymiarów uzyskanych z wymiarami założonymi
Powtarzalność-
zgodność wymiarów serii produktów z założonymi w programie.
Rozdzielczość-precyzja
z jaką jest wykonywany np. ruch, wartość najmniejszej
jednostki z jaką jest w stanie przesunąć się serwonapęd
5. Opisz przykłady czujników stosowanych w MT i R
1. Sensory położenia
- liniały, enkodery
2. Obecności
- styczniki drogowe, -czujniki indukcyjne, pojemnościowe,
piezoelektryczne, optyczne, ultradźwiękowe, tensometry,
3. Prędkości
-prądnice tachometryczne
4. Temperatury
Termopary, termistory, pirometry
5. Przyspieszenia
Akcelerometry.
6. Metody opisu zadania stawianego układom przełączających. Metody
projektowania układów logicznych.
-opis słowny -tablice zależności | kolejności łączeń | czasowe | Karnaugh'a -kod
Gray`a. Można je realizować poprzez: bramki logiczne i układy pamięciowe
(przerzutniki) -bloki funkcyjne: sumatory, liczniki, rejestr. Układ przełączający –
urządzenie sterujące, ktore może znajdować się w dwoch stanach: spoczynkowy i
wzbudzony. Funkcja przełączająca f(x1,x2...xn) – odwzorowanie, ktore dla
kombinacji arg. X1,x2.. przyjmuje wartość 0 lub 1, ze zbioru {0,1} czynnik 1 (mi) – f.
Przełączająca, ktora przyjmuje wartość 1 tylko dla jednej kombinacji wartości
zmiennych, wyrażonych w postaci iloczynu, czynnik 0 (Mi) – przyjmuje 0 tylko dla
jednej kombinacji zmiennych, wyr. W postaci sumy
faktoryzacja – dąży do zmniejszenia złożoności układu. Rezygnuje się z postaci
normalnej f. Prawa rozdzielności i de Morgana.
7. Metody opisu zadania stawianego układom przełączających. Metody
projektowania układów logicznych.
-opis słowny, -tablice zależności, -tablice czasowe, -tablica Karnough`a, -kod Gray`a.
Można je realizować poprzez: -bramki logiczne i układy pamięciowe (przerzutniki), -
bloi funkcyjne: sumatory, liczniki, rejestr.
8. Opisz zadania stawiane układom przełączających. Metody projektowania
układów logicznych.
ukł. przełączającym
nazywamy urządzenie sterujące zbudowane z elementów,
które mogą znajdować się w dwóch różnych stanach określonych jako stan
spoczynkowy i stan wzbudzony.
funkcją przełączającą
nazywamy takie odwzorowanie, które dla kombinacji
argumentów x1,xn, przyjmujących wartości 0 lub 1 przyporządkowuje rozwiązanie
ze zbioru {0;1};
zadania:
-łączenie
lub
przerywanie
przepływu
energii
w
obwodzie(przekaźniki,przełączniki
elek);-zmiana
kierunku
przepływu
powietrza/cieczy hydraulicznej(rozdzielacze pneum/hydro);
projektowanie:
opis słowny, tablice zależności, tablice czasowe, tablica
Karnough`a, kod Gray`a, transformacja formuły Można je realizować poprzez:
-
bramki logiczne i układy pamięciowe (przerzutniki), -bloki funkcyjne: sumatory,
liczniki, rejestr
9. Klasyfikacja silników elektrycznych napędu głównego
Wymagania które muszą spełnić silniki napędowe:
-duży zakres prędkości, -
dostarczanie
wysoki
moment
obrotowy,
-niezawodność,
-sztywność
charakterystyki, -duży zakres zamian obrotów.
Rodzaje stosowanych:
-silniki asynchroniczne trójfazowe (klatkowe, pierścieniowe)
-silniki prądu stałego (samowzbudne magnesy trwałe, obcowzbudne rdzenie z
nawiniętym, uzwojeniem zasilanym prądem stałym).
10. Źródła błędów w pracy MT i R oraz możliwości ich zmniejszania
Błędy
które się pojawiają w pracy MT i R wynikają z zróżnicowania właściwości
dynamicznych poszczególnych serwonapędów. Nawet jeżeli były by takie same to
błędy wynikły by z interpolacji torów krzywoliniowych(różnica pomiędzy
zaprogramowanym a uzyskanym): -wynikające z układu mechanicznego (luzy, nie
prostoliniowość prowadnic), -wynikające z procesu skrawania(odkształcenia z sił
skrawania, zużycia ostrza), -Wynikające z właściwości statycznych i dynamicznych
sterowania i napędów.
Pierwsza i druga grupa może być minimalizowana poprzez doskonalenie w
technologii konstrukcji obrabiarki. Aby poprawić trzecią grupę należało by poprawić
właściwości dynamiczne serw, oraz różnych algorytmów sterowania.
11. Przebieg informacji w US.
Czytnik → Dekoder → Pamięć pośrednia (czyn. Pomocnicze) PLC lub UDS →
Sumator(wchodzi) pamięć trwała → Interpolator: Serwo Y (zespoł roboczy Y),
Serwo X (ZR X), Serwo Z (ZR Z).
Po wprowadzeniu kodu ISO: Wprowadzenie info → interpolacja danych
(generowanie wartości zadanej) → Interpolator → Serwonapędy (realizacja
przemieszczeń w osiach) → złożenie dwoch ruchow w jeden tor → tor ruchu.
12. Wymagania i tendencje w budowie serwomechanizmów MT i R. odmiany
przykłady, problemy
Wymagania:
-Ogólne
dotyczą wszystkich napędów: niski koszt, niezawodność, małe gabaryty,
duża sprawność.
-Szczegółowe
- zapewniające tor ruchu narzędzia który będzie się w jak
najmniejszym stopniu różnił od tego zaprogramowanego. Pomimo zakłóceń: sił
skrawni, drgań, temperatury, luzów, histerezy,
-Statyczne
-szeroki zakres bezstopniowej zmiany prędkości obrotowej zarówno dla
posuwu roboczego jak i szybkiego., -duży moment napędowy do pokonywania opór
tarcia sił skrawania, i innych pobiążeń, -sztywna charakterystyka dynamiczna-
odporność na spadki prędkości obrotowej przy wzroście obciążenia, -wysoka
równomierność ruchu dla małych prędkości posuwu, -jak najmniejszy krok
elementarny,
-Dynamiczne
Odnoszą się do stanów przejściowych przyspieszeń i hamowań oraz
do ruchów złożonych interpolowych -szybki rozruch i hamowanie czyli zdolność
silnika do jak najszybszego osiągnięcia nominalnej prędkości obrotowej, często przy
zwiększeniu momentu obrotowego znamionowego o kilka razy(4-6). Praca tylko
przez bardzo krótki czas ok 200ms.
Jak je realizować: -zmniejszenie masy, -jak największą sztywność, -minimalizację
nieliniowości( histerezy, luzów), -optymalne tłumienie.
13. PLC Zasada działania, podstawowe struktury sterowników, języki i metody
programowania. Warianty usytułowania w CNC-PlC
Programowalne sterowniki logiczne będące współczesną realizacją sterowania
sekwencyjnego, są głównie przeznaczone do sterowania dwu położeniowych
urządzeń wykonawczych, których stan jest opisany przez funkcje logiczne
zmiennych procesowych, sygnalizowanych przez łączniki drogowe lub inne czujniki.
Struktura sterowników PLC umożliwia połączenie ich z systemem sterowania
stanowiska pracy, a programowalność łatwe przystosowanie do każdego nowego
zadania. Sterowanie takie w zastosowaniu do obrabiarek, robotów oraz maszyn i
urządzeń technologicznych zapewnia właściwy przebieg ruchów i czynności
odpowiadający sterowaniu odcinkowemu lub punktowemu przez wł/wył działania
el. wykonawczych. Układy te sterując wł/wył poszczególnych członów
wykonawczych rozwiązują odpowiednie równania logiczne wprowadzone do ich
pamięci za pomocą programu. PLC pracuje w czasie rzeczywistym. Sterowniki
zwykle mają budowę modułową.
Układ PLC zawiera:
a) jednostkę centralną (procesor) b) centralną pamięć
programu c)moduły wejściowe i wyjściowe d) moduły funkcji dodatkowych;
opisu
programu PLC:
lista instrukcji, tekst strukturalny, schemat drabinkowy,
funkcjonalny schemat blokowy, schemat sekwencji funkcji.
Warianty usytuowania PLC –CNC
a) synchronizacja procesów przez funkcje
pomocnicze b) czytanie i zapisywanie z PLC zmiennych systemowych CNC c)
czytanie i zapisywanie z PLC zmiennych programowych CNC,
Cechy PLC:
-instrukcje wykonywane w pętli(2000instr/2ms), -budowa
modułowa(można łączyć sterowniki), -wykonują działania arytmetyczne, logiczne,
PD i sterowanie silnikiem skokowym),
Zalety PLC:
-niezależność budowy i połączeń sprzętowych od programowania, -
znacznie krótszy czas montażu i uruchomienia programu sterującego, -możliwość
symulacji pracy off-line, -korekcja istniejącego programu, -możliwość
automatycznego dokumentowania i kopiowania programów, -duża niezawodność
działania, gdyż sterowanie i programy fizycznie się nie zużywają, -prosta i szybka
instalacja, niewielkie wymiary gabarytowe.
Wady PLC:
-duży koszt programatora, -brak uniwersalności programatorów. Cechy
eksploatacyjne: -przetwarzanie jedno- lub wielo- bitowe, -maksymalna liczba wejść
i wyjść, -czas trwania cyklu, -liczba pamięci wew. Przeznaczonych do
zapamiętywania np. wymiarów pośrednich -pojemność pamięci (max liczba kroków
programowych)
14. Przyczyny błędów geometrycznych PO :
a)CAD: niedokładność modelu; błędy modelowania; błędy importu/eksportu
danych b)
CAM:
tolerancja ścieżki narzędzia; tolerancja interpolacji ścieżki narzędzia;
obliczenia c)
Wykonanie:
dokładność, powtarzalność obrabiarki; sztywność statyczna obrabiarki;
sztywność dynamiczna obrabiarki; błędy geometryczne obrabiarki, błędy konturu;
serwonapędu; drgania; odkształcenia termiczne, sprężyste PO i N; błędy
mocowania, bazowania, obsługi.
15. Sterowanie adaptacyjne –
Układ sterowania adaptacyjnego AC:
jest układem sterująco nadzorującym,
którego działanie, polega na przystosowaniu parametrów pracy obrabiarki do
rzeczywistych warunków istniejących podczas obróbki. Celem stosowania układów
AC jest uzyskanie założonej dokładności wykonania przedmiotu lub maksymalnych
wskaźników jakości procesu przez wyeliminowanie lub zmniejszenie wpływu
niepożądanych czynników na efekt obróbki.

Plik z chomika:

Inne pliki z tego folderu:

Inne foldery tego chomika:

Zgłoś jeśli naruszono regulamin