KOLOKWIUM LAB. AUTOMATYKA 2015r. dr inż. Joanna Ziętkiewicz
1. Narysować charakterystyki Bodego (moduł i faza) oraz amplitudową-fazową (Nyquista) obiektu o podanej transmitancji, zaznaczyć punkty szczególne:
Gs=10s1+2s
2. Podać transmitancję i nazwy dwóch takich członów, dla którego odpowiedź skokowa pierwszego jest identyczna jak odpowiedź impulsowa drugiego. Odpowiedź uzasadnij (np. h(t) inercyjnego I rzędu i g(t) całkującego z inercją)
3. Dla jakich wartości wzmocnienia kp układ będzie stabilny. Metoda dowolna.
10ss+2s+5
kp
4. Na podstawie trajektorii fazowej uchybu ustalonego naszkicuj wykres uchybu ustalonego e(t).
5. Wyznaczyć szerokość pętli histerezy i strefy nieczułości
6. Jaki parametr zmienia się na wykresie uchybu ustalonego (reg. P, PI, PD lub PID) oraz jaka jest jego największa, a jaka najmniejsza wartość.
bosmin